Dieses Modul dient der Steuerung von vier Motoren. Sie können ein- und ausgeschaltet und umgepolt werden. Die Stromversorgung der Steuerung und die Stromversorgung des Motors sind galvanisch voneinander getrennt.
Das Modul wird über die I2C-Schnittstelle mit einem Baustein PCF8574 gesteuert. Signale werden mit einem Baustein ULN2803 verstärkt und damit die Relais geschaltet. Je zwei Bits steuern einen Motor. Das niederwertige Bit schaltet den Motor ein und das höherwertige Bit schaltet auf den Rückwärtsgang um. Hier ist der Schaltplan.
Ein Problem der Schaltung ist, das beim Einschalten der Stromversorgung die Ausgänge des PCF8574 auf high geschaltet sind. Dies wird durch den ULN2803 invertiert, sodass diese auf low liegen. Da die Relaisspulen gegen +5V geschaltet sind, ziehen bei Einschalten des Stroms alle Relais an. Darum wird bei der Initialisierung sofort alle Bits des 8574 auf low gesetzt.
Ein weiteres Problem ist der grosse Strombedarf der Relais. Jedes Relais verbraucht etwa 50 mA beim Einschalten. Sind alle Motoren im Rückwärtsgang, so wird allein zum Schalten der Relais 400 mA benötigt.
Es ist geplant eine neues Modul geplant, dass mit zwei Bausteinen L293E die Relais ersetzt. Dieses wird allerdings komplizierter, da es auch die Geschwindigkeit der Motoren steuern und überwachen soll.
Hier ein Foto des Relais-Motor-Moduls:
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